Miltenberg es una ciudad rodeada por una muralla medieval y dominada por el castillo Mildenburg del siglo XIII-XI. Bajo el castillo se encuentra la plaza del Mercado, donde se encuentrar hermosas casas de madera y en el centro la Fuente del mercado de piedras rojas. Encontramos varias torres, la Würzburger Turm, es la más antigua de la fortificación y se encuentra a lo largo de la Hauptstrasse (Calle central), y también la Spitzer Turm y la Schwertfeger. Una casa con mucha historia es la taberna Riesen, también conocida como Fürstenherberge (Parador de príncipes).